รถเข็นผู้พิการแบบขับเคลื่อนล้อเดี่ยวควบคุมแบบป้อนกลับความเร็วและองศาเลี้ยวที่ควบคุมด้วยระบบสมองกลฝังตัว

บทคัดย่อ

งานวิจัยนี้ได้นำเสนอผลการศึกษาความเป็นไปได้ในการควบคุมการบังคับเลี้ยวแบบป้อนกลับ สำหรับรถเข็นไฟฟ้าขับเคลื่อนล้อเดี่ยว ด้วยการวัดมุมผ่าน absolute rotary encoder จากผลการทดลองแสดงให้เห็นว่า การใช้ตัววัดมุมดังกล่าวและตัวควบคุมแบบสัดส่วนนั้นเพียงพอ เนื่องจากเป็นระบบที่มีความเร็วต่ำ จากการทดสอบป้อนสัญญาณควบคุมในแบบขั้นหนึ่งหน่วยและวัดค่ามุมที่ได้แล้วหาค่าเฉลี่ยรากของความผิดพลาดยกกำลังสอง แล้วพบว่ามีค่าต่ำที่ 0.518 และเป็นระบบที่มีความเหมาะสม เนื่องจากมีต้นทุนต่ำและมีความคงทนต่อการใช้งานระยะยาว เนื่องจากไม่เกิดการเสียดสีของหน้าสัมผัส อีกทั้งระบบนี้ยังสามารถนำไปใช้งานกับรถเข็นผู้พิการโดยทั่วไปได้

คำสำคัญ