การออกแบบและสร้างหุ่นยนต์หยอดเมล็ดพันธุ์ข้าวสำหรับนาโคลนควบคุมด้วยระยะไกลผ่านระบบการสื่อสารแบบไร้สาย

บทคัดย่อ

งานวิจัยนี้เป็นการศึกษาวิจัยเพื่อการพัฒนาสร้างหุ่นยนต์หยอดเมล็ดพันธุ์ข้าว โดยมุ่งเน้นกลไกของการหยอดเมล็ดข้าวที่สามารถควบคุมความแม่นยำในการหยอดเมล็ดข้าว ให้ได้ระยะห่างตามที่ต้องการ และหาสภาวะที่เหมาะสมที่สุดของความเร็วในการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์การหยอดเมล็ดข้าว จะมีความสัมพันธ์ของระยะที่ทำการหยอดเมล็ดข้าว (?S) หรือระยะที่ทำการหยอดเมล็ดข้าวเฉลี่ย (? ) กับความเร็วของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์หยอดเมล็ดพันธุ์ข้าว (V) และความเร็วในการหมุนของมอเตอร์โดยการจ่ายสัญญาณพัลส์(pulse , P) โดยรูปแบบของสมการ ?S , ? = f(P,V) ซึ่งในการทดสอบแบ่งออกเป็น 2 กรณีได้แก่ กรณีที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่บนพื้นเรียบ และกรณีที่หุ่นยนต์เคลื่อนที่บนพื้นโคลน และกำหนดระยะในการหยอดเมล็ดข้าวไว้ที่ระยะห่างเท่ากับ 20 เซนติเมตร ซึ่งผลการทดสอบของทั้ง 2 กรณีพบว่าระยะในการหยอดจะมีผลในทิศทางเดียวกับความเร็ว และมีผลในทิศทางตรงกันข้ามกับความเร็วมอเตอร์ในการจ่ายสัญญาณพัลส์ เมื่อพิจารณาหาค่าความเร็วสูงสุดที่จะรักษาระยะการหยอด จะได้ความเร็วสูงสุดของหุ่นยนต์กรณีพื้นเรียบไม่เกิน 2.51 km/hr. และกรณีพื้นโคลนไม่เกิน 2.57 km/hr. และพิจารณาระยะหยอดจากการทดสอบ เปรียบเทียบกับผลการคำนวณทางทฤษฏี พบว่าในกรณีของพื้นโคลนมีค่าความคลาดเคลื่อนของตำแหน่งน้อยสุดที่ 1.97 cm คิดเป็น 1.89 เปอร์เซ็นต์ (V =2 km/hr., P=100) และมากสุดที่ 9.11 cm คิดเป็น 8.199 เปอร์เซ็นต์ (V =5 km/hr., P=50) และ ในกรณีของพื้นโคลนมีค่าความคลาดเคลื่อนของตำแหน่งน้อยสุดที่ 1.97 cm คิดเป็น 8.865 เปอร์เซ็นต์ (V =2 km/hr., P=100) และมากสุดที่ 9.61 cm คิดเป็น 8.64 เปอร์เซ็นต์ (V =5 km/hr., P=50)

คำสำคัญ